| |
Higidura
eta indarren transmisioa
Ardatz
paraleloen arteko transmisioak
Ardatz
paraleloen artean mugimendua eta indarra transmititzeko engranaje
zuzenak, poleak eta katea
erabiltzen dira. LEGOk hiru sistemak eskaintzen ditu, baina robotak
egiteko kit-etan ez daude.
Horzdun gurpilak. Engranajeak
(irudiak)
(LEGO
elementuen irudiak Technica
webgunetik hartutakoak dira, Jim Hughes-en baimenarekin).
Goiko
lerroko balioak horzdun gurpil eragileen hortz kopuruak dira, eta
ezkerreko zutabekoak gurpil eraginarenak.
| |
8 |
16 |
24 |
40 |
| 8 |
1 |
2 |
3 |
5 |
| 16 |
0.5 |
1 |
1.5 |
2.5 |
| 24 |
0.33 |
0.67 |
1 |
1.67 |
| 40 |
0.2 |
0.4 |
0.6 |
1 |
Poleak
| Ardatz
paraleloen arteko transmisioak muntatzeko dugun bigarren aukera
poleena da. Sistema honek ardatzen arteko distantzia handitzeko
aukera ematen du. Gainera, bi ardatzen noranzkoa berdina izango
da. Hala ere, engranajeen bitarteko transmisioek doitasuna
handiagoa izango da eta potentzia gehiago transmititu dezakete.
Aukeran
dauden hiru poleen diametroak 8.6, 21.9 eta 34.2koak dira.
Ondoko
taulan lor daitezkeen transmisio erlazio teorikoak jasotzen
dira (uhala eta polearen artean gertatzen den irristaketa
kontuan hartu gabe). |
 |
Goiko
lerroko balioak polea eragileen diametroak dira, eta ezkerreko zutabekoak
polea eraginarenak.
| |
8.6 |
21.9 |
34.2 |
| 8.6 |
1 |
2.5 |
4 |
| 21.9 |
0.4 |
1 |
1.6 |
| 34.2 |
0.25 |
0.6 |
1 |
Ebakitzen
diren ardatzen arteko transmisioak
| Mugimendua
elkar ebakitzen duten ardatzen artean transmititu behar denean
engranaje konikoak erabiltzen dira. LEGOk 12 hortzetako engranaje
konikoak eskaintzen ditu. Gainera, engranaje zuzenekin konbinatuta
erabil daitekeen 24 hortzetako engranaje bat ere eskaintzen
du. (irudiak) |
  |
Ardatz
gurutzatuen arteko transmisioak
| Ardatzak
gurutzatuak daudenean torloju amaigabea eta koroa (gure kasuan
engranaje zuzenak izango dira) erabiltzen dira. Konbinaketa
hauen bitartez biraketa-abiaduraren erredukzio handiak lortzen
dira. Engranaje honetan torlojua beti izango da eragilea eta
koroa eragina. LEGOk eskaintzen duen torloju amaigabea sarrera
batekoa da, beraz, abiadura erredukzioak ondoko hauen izango
dira: (irudi gehiago) |
 |
| Koroaren hortz kopurua |
8 |
16 |
24 |
40 |
| Erredukzioa |
0.125 |
0.0625 |
0.042 |
0.025 |
Higidura
transformatzeko elementuak
Pinoi
/ kremailera mekanismoa
| Pinoi-kremailera
biraketa-higidura higidura zuzen bihurtzeko sistema bat da.
LEGOk eskaintzen duen kremaileraren modulua 3.175 mmtakoa da,
beraz, pinoi moduan 8 hortz diruen gurpil bat erabiltzen badugu,
gurpilaren bira bakoitzeko 25.4 mm (1") desplazamendu zuzena
lortuko dugu. (irudia) |
 |
Torloju
/ azkoina mekanismoa
| Torloju-azkoina
mekanismoa oso arrunta da makina-erremintetan hainbat elementu
zuzen mugitzeko. LEGOk ez du mekanismo hau muntatzeko elementurik
eskaintzen, baina antzeko zerbait lor daiteke torloju amaigabea
eta engranaje zuzen bat erabiliz.
Torloju
amaigabea eragilea izango da, eta engranajea blokeatuta egongo
da. Modu honetan zehaztasun handiko higidura zuzenak lor daitezke.
Torlojuaren hari-neurria 3.175 mmtakoa da, beraz, ardatzaren
bira bakoitzeko desplazamendu zuzena 3.157 mmtakoa izango
da.
Esan
beharra dago gaur egun honelako transmisioetan boladun torlojuak
erabiltzen direla. (irudiak) |
 |
Biela
/ biradera mekanismoa
| Biela/biradera
mekanismoak higidura zuzena biraketa-higidura bihurtzeko erabiltzen
da, edo alderantziz. Kasu honetan higidura zuzena joan-etorrikoa
da aurreko bi mekanismoetan jarraia zen bitartean.
Lehenengoaren
adibideak automobiletako motoreetan edo lurrin tren zaharretan
aurki daitezke. Bigarrenarena aire konpresore batean.
Ezkerreko irudiko elementua biela moduan erabiltzen da, baina
badaude beste aukera batzuk honelako mekanismoak muntatzeko.
(irudiak) |
 |
Espeka
/ jarraitzailea mekanismoa
| Espekak
biraketa-higidura joan-etorriko higidura zuzen bihurtzen du.
Automobiletako motoreetan balbulen irekitzea eta ixtea kontrolatzeko
erabiltzen dira.
Erabilpenaren
arabera forma ezberdina eduki dezakete. Irudian espeka moduan
erabil daitekeen LEGO elementua. |
 |
Biraketa-momentuaren
mugatzaileak diren engranajeak
| Engranaje
hau biraketa-momentua mugatzeko erabiltzen da. Honela egiten
ditugun mekanismoak babestu ditzakegu, zerbait muga batera iristen
denean kalterik kaltetu ez dadin. |
 |
Diferentziala
| Ibilgailu
bat biratzen denean bi aldeetako gurpilen ibilbidearen luzera
ez da berdina, beraz, irristaketarik ez egoteko bi aldeetako
gurpilen abiadurak ezin dira berdinak izan. Errepideetan dabiltzan
automobilek diferentziala izeneko erabiltzen dute arazo hau
ekiditeko.
Robot
bat muntatzen dugunean alde bakoitzeko gurpilak motore batek
mugitzen dituenean ez da arazorik sortzen, baina motore bakar
batek biak mugitzen dituenean komeni da diferentzial bat erabiltzea.
Horretarako irudian agertzen den elementua engranaje konikoekin
konbinatuko dugu. Beste erabilpen batzuk eduki ditzake diferentzialak,
adibidez, bi mugimendu motore bakar batez kontrolatu, eta
lehenengoa mugara iristen denean bigarrena mugitzen jarraitzeko.
(irudiak) |
 |
Loturak
The
Brick Bakery: Legoko engranajeekin egin daitezkeen konbinaketa
ezberdinak eta ardatzen arteko distantziak deskribatzen ditu.
Segei
Evorov-en Lego transmisioak: taula baten bitartez konbikaketa
ezberdinak transmisio erlazioekin batera aurkezten ditu. Euskarri
grafikoa du.
|
