El robot que no cae de la mesa
Última actualización el Martes, 29 de Diciembre de 2009 07:55 Escrito por Koldo Jueves, 26 de Noviembre de 2009 19:52
NXT
Este robot lo he montado a partir de un reto propuesto por NXTSTEP, montar un robot con las piezas comunes a las cajas del NXT 1.0 y NXT 2.0.
Lo primero que se puede observar en el piecerío disponible es que no dispone de neumáticos para las ruedas, así que es complicado que se desplace con ruedas sólo con las llantas, desliza, así que he pensado hacerlo con patas. Para las patas también interesa tener algún elemento que le dote de adherencia con el suelo, hay cuatro elementos de goma que colocados en los extremos de las patas permiten que las patas avancen sin deslizar.
¿Qué hacer con lo anterior, un sensor de ultrasonidos y uno de contacto? Pues un robot que se mueva sobre una mesa sin caer al suelo. El sensor de ultrasonidos controla el borde de la mesa, el de contacto permite calibrar la posición de inicio brazo que soporta el sensor de ultrasonidos. Cuando alcanza el borde de la mesa el robot mira cuál es su posición relativa respecto al borde, retrocede y gira hacia el lado que más espacio tiene.
El programa está desarrollado en NXT-G, y puede bajarse aquí. Es un programa sencillo. Tras posicionar el sensor de ultrasonidos al frente (para ello utiliza como referencia el sensor de contacto) avanza hasta que la distancia medida supere cierto valor: eso es que ya está en el borde de la mesa. Mira a un lado y al otro para saber cómo está orientado respecto al borde de la mesa y gira hacia el lado que le da mayor margen.
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