Propuesta: Robot "Sigueparedes"

[siempre.aprendiendo]

Mi propuesta sería:

Un robot que "siguiendo las paredes", esto es, utilizando las paredes y otros obstáculos como referencia (como cuando andamos a oscuras por casa y vamos tocando las paredes para no partirnos la crisma), sea capaz de ir de un lugar determinado a otro. La idea es hacer una primera versión relativamente sencilla y a partir de ahí irle añadiendo más capacidades y precisión.

En este mensaje están descritos los primeros planteamientos

¿Otras propuestas?

[Jetro]

Arranco yo:

Haría falta definir claramente la plataforma (física) sobre la cual se va a trabajar. De otro modo el código que se genere no funcionará en todas las plataformas.

Si se pretende hacer el código en varios lenguajes habría que escribir un pséudo-código claro ya que una descripción orientada a objetos podría no ser facilmente traducible a lenguajes que funcionan de distinta manera (corrígeme si me equivoco).

[esmetaman]

Hola Jetro, la plataforma la tenemos, lo unico que yo veo es que el modelo propuesto creo que emplea mas de un kit. De todas formas al menos para la fase 1 del proyecto basico, se puede programar, pero vamos, si deberiamos tener un modelo con un solo KIT.

Yo creo que podriamos emplear el simil de los templates en desarrollo web, con la seleccion de una muestra de NXTLog...
http://mindstorms.lego.com/NXTLOG/default.aspx

buenas noches

[siempre.aprendiendo]

Arranco yo:

Haría falta definir claramente la plataforma (física) sobre la cual se va a trabajar. De otro modo el código que se genere no funcionará en todas las plataformas.

Realmente, tal como se habló al principio, mientras el tipo de dirección sea el mismo, "skid steering" en este caso, y los sensores (o sensor) estén en una determinada situación, creo que lo demás se puede cambiar sin problemas, excepto quizás algún cambio en algunos valores. 

Si se pretende hacer el código en varios lenguajes habría que escribir un pséudo-código claro ya que una descripción orientada a objetos podría no ser facilmente traducible a lenguajes que funcionan de distinta manera (corrígeme si me equivoco).

Bueno, sólo con pseudo-código no te facilitará el cambio de procedural a orientado a objetos, ya que el pseudo-código no deja de ser "un  lenguaje" (normalmente sin compiladores), que a su vez será procedural u orientado a objetos. Para que fuera común a ambos enfoques, además del pseudo-código se necesitaría utilizar tipos abstactos de datos.

Pero, como ya irás/iréis pensando, el esfuerzo empieza a ser considerable. Sale más a cuenta utilizar un lenguaje ampliamente difundido y fácil, como Java, que además permite comprobar que funciona correctamente. Trasladarlo luego al mundo procedural no es tan difícil, por ejemplo a C. A NXC no lo veo tan claro, porque tiene algunas limitaciones en la creación de tipos y arrays. A RobotC no tengo ni idea, lo he probado muy poco, pero sería muy interesante averiguarlo...

Otra forma es mediante UML, un lenguaje de modelado de software (aunque se se aplica también a procesos y negocios). Los diagramas de comentábamos en el otro mensaje son UML

[siempre.aprendiendo]

Hola Jetro, la plataforma la tenemos, lo unico que yo veo es que el modelo propuesto creo que emplea mas de un kit. De todas formas al menos para la fase 1 del proyecto basico, se puede programar, pero vamos, si deberiamos tener un modelo con un solo KIT.
...

Realmente ahora sólo estoy utilizando tres motores y un sensor US, con lo cual sólo se necesita un kit

Aunque más adelante mi idea es utilizar un motor más y otro sensor US.

[esmetaman]

me refiero a las piezas de la construccion, creo que en las las piezas que se emplean para connectar cada rueda: 2 que se connectan al motor y otras 2 mas que son mas grandes que se conectan a la rueda, creo que no entran tantas en un solo kit, creo.

vamos, yo lo tengo ya hecho, por fin! pero lo digo para curarnos en salud.

[esmetaman]

Que un sistema similar pero que solo emplea 1 kit seguro al 100%
es el siguiente modelo que procede de la siguiente URL:
http://www.nxtprograms.com/forklift/steps.html

[esmetaman]

Confirmado,

el modelo que tenemos emplea 2 kits.
Si revisais las piezas que incluye un kit:
http://www.peeron.com/inv/sets/8527-1

En nuestro modelo faltan 2 piezas del tipo 32269:
http://www.peeron.com/inv/parts/32269

[koldo]

hola

ahora acabo de ver tu mensaje, y no solo esas dos, hay un par de ellas más que faltan pero pueden ser sustituidas sin problemas. Esos dos engranajes pueden ser eliminados sin problemas, ya que son redundantes a los que lleva al otro lado del motor así que su aportación es limitada. Hay un par de ellas más 2 Technic Beam 7 y dos Technic Beam  7 Bent 90 (5:3) que pueden ser sustituidas las primeras por dos Technic Beam  9
 los de 7 del sensor y por dos Technic Liftarm  1 x 11.5 Double Bent dos de las otras.

Solo queda ponernos de acuerdo en el modelo, pero creo que este se puede adaptar sin problemas y no es ajeno al foro. Por otra parte siempre se puede utilizar en lugar de este el tribot del set original,  al no invertirse en dicho modelo el giro de las ruedas por medio de engranajes, aun teniendo el sensor de contacto en el lado contrario, no hace falta cambiar el sentido de giro de los motores. la única diferencia es que cuando uno gira a derechas el otro giraría a izquierdas.

Además de eso, una vez que se introduzca el segundo sensor de contacto es necesario utilizar el set educación o hacerse con un sensor de contacto extra.

Si los cuatro que hemos empezado con esto tenemos todo el piecerío lo dejaría así o con esa media docena de piezas corregida y en el documento que salga haría referencia al uso de los modelos oficiales de LEGO.

[esmetaman]

Vale Koldo.

La verdad es que cada modulo del motor es bastante robusto y con las piezas del modo simetrico daban un aspecto formidable. Bueno, voy a ver como ha quedado con LLD.

Gracias Koldo