Ploterra

Menu nagusia

Hizkuntza

Gaztelania

Ploterra

Azken eguneratzea hemen: Osteguna, 2009(e)ko martxoa(r)en 05-(e)an 18:14etan Koldo-k idatzia Asteartea, 2001(e)ko abuztua(r)en 21-(e)an 23:14etan

Kontuz, leiho berrian zabalduko da

RCX

Artikuluen aurkibidea
Ploterra
Argazkiak
Orri guztiak

JPAGE_CURRENT_OF_TOTAL

Proiektu honen emaitza marrazten duen makina bat da. Bere ezaugarririk garrantzitsuena errotulagailuak aldatzeko eskaintzen duen aukera da: lau errotulagailu erabil ditzake. Errotulagailuen euskarriak gora egiten du, behar den posizioraino biratzen da eta bukatzeko behera egiten du.

Zeharkako mugimendua pinoi/kremailera mekanismoa bati esker egiten du, luzerakoa gurpilez egiten den artean. Alde bakoitzean goma bigunezko 6 gurpil daudenez ez da irristadurarik gertatzen, beraz, mugimenduaren doitasuna handia da. Luzerako transmisioa pinoi/kremailera mekanismoaz egiteko askoz pieza gehiago behar dira.

Bi transmisioak ezberdinak izan arren lortzen dira abiadurak nahiko antzekoak dira. Lehenengoan motorraren itzuli bakoitzeko 0.282 cm-tako desplazamendua lortzen da, bigarrenean, motorraren itzuli bakoitzeko 0.349cm-tako desplazamendua lortzen den bitartean.Errotazio-sentsoreak motorren ardatzekin zuzenean konektatuta daudenez, lor daitezkeen desplazamenduak oso txikiak dira.

Sortu den arazorik handiena errotulagailuak aldatzeko sistemaren zurruntasuna izan da. Argazkietan ikus daitekeenez, Dark Side DK-en eta Bionycle-n datozen engranaje berriak erabili dituk. Transmisio erlazioa ezberdina izan arren (12:20), emaitza askoz hobea da, batez ere elkar ebakitzen duten ardatzen arteko mugimenduen transmisioetan.

Ploterra

Erabilitako piezak

Ploterra egiteko 694 pieza erabili ditut. Hauen artean ondoko hauek aipatu behar dira:

2 RCX
4 motor: 3 motor arrunta gehi mikromotor bat.
2 errotazio-sentsore
3 ukitze-sentsore

Erabili ditudan errotulagailuak "Carioca" markakoak izan dira. Oso merkeak dira eta erraz ebaki daitezke.

Kontrolaren deskribapena

RCX nagusia

Sistema osoa kontrolatzen du. Batetik bi mugimendu nagusiak era zuzenean kontrolatzen ditu bi motor eta bi errotazio sentsoreen bitartez. Hasieran, ezkerreko posizioa identifikatzeko ukitze-sentsore bat erabiltzen du.Bestetik, RCX esklaboa kontrolatzen du aurrez definitutako mezuen protokolo bati esker.

Programa idazten hasi aurretik, bi RCXek elkar ulertzeko behar duten protokoloa definitu dut. Honela, RCX esklaboak mezu bat jasotzen duenean jakingo du zer egin behar duen. RCX esklaboak denbora gehiena zain pasako du. Mezu bat jasotzen duenean, agindutako ataza bete ondoren RCX nagusiari jakinaraziko dio. Une horretan RCX nagusiak bere atazak egiten jarraituko du.

Nire asmoa, RCX esklaboaren programa edozein marrazkirako baliagarria izatea izan da. Horregatik, protokoloak gerta daitezkeen aukera guztiak jasotzen ditu.

Protokoloa programarekin batera doan dokumentu batean aurkituko duzu.

RCX esklaboa

Errotulagailuak aldatzen ditu. Aldaketak era inkrementalean edo absolutuan egin ditzake edozein unetan. Aldaketa egin aurretik errotulagailua altxatzen du. Behar denean errotulagailua altxatzen du marrazkia beste toki batean egiten jarraitzeko. Marrazki berri bat egin nahi denean ez da honen programa aldatu behar. Bi motor kontrolatzen ditu bi ukitze-sentsoreen laguntzari esker (protokoloa).