Hexápodo neumático
Última actualización el Lunes, 02 de Marzo de 2009 18:05 Escrito por Koldo Domingo, 25 de Junio de 2006 13:53
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Este es el tercer intento de hacer un hexápodo y el primero para hacerlo neumático.
El primero en realidad no tenía patas, así que no se le puede denominar hexápodo, y su movimiento quizás se semejaba más al movimiento de un reptil.
Estaba basado en otro modelo que puedes ver en esta web, el T2 Errante de la serie TECHLAB. Con tres como él (con alguna modificación) monté este otro cuyas instrucciones están aquí disponibles en formato LDraw.
El segundo ya tenía seis patas, y el movimiento se generaba por medio de dos motores.
Y el tercero es neumático. Han sido varios los problemas que se me han presentado. Algunos los he podido resolver, otros no.
El robot
El principal ha sido la rigidez. Las piezas adolecen de poca rigidez y he tenido problemas tanto con la rigidez del cuerpo como con la de las patas.
Las patas en un inicio las había hecho más estrechas y más alargadas, tal y como se ven en la primera figura.
Pero tanto por el peso del cuerpo como por problemas de rigidez las terminé montando más anchas y cortas, con dos apoyos y dos cilindros cada una.
El resultado creo que bastante bueno y el conjunto quedó como en la siguiente figura:
La rigidez del cuerpo y de las articulaciones de las patas ha sido el siguiente problema. Ha sido necesario dar un apoyo múltiple al eje vertical de las articulaciones de las patas. El hacer el cuerpo en dos capas (todo con piezas del tipo studless, es decir, las nuevas de Technics) le ha dado la rigidez necesaria.
El problema sin resolver ha sido la producción del aire comprimido necesario para que el hexápodo ande. Son tres grupos de 6 cilindros (tres patas por una parte, tres por otra y el grupo de 6 que hace que las patas avancen) que requieren un volumen de aire importante. Los tres compresores montados en el cuerpo del hexápodo no son capaces de suministrar el aire necesario, así que al final he hecho una prueba de modo manual. Montar depósitos (Airtank) no resuelve nada dado que el volumen de aire en el circuito es mayor que el que admite el airtank. A pesar de ello creo que es un modelo interesante.
Instrucciones en fomato LDraw.
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