Manipulador
Última actualización el Miércoles, 25 de Febrero de 2009 08:44 Escrito por Iñaki Lunes, 24 de Abril de 2006 22:23
RCX
| Indice del artículo |
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| Manipulador |
| Funcionamiento |
| Pinza |
| Programa |
| Todas las páginas |
Este modelo lo he montado a partir de la idea que tuve tras ver algunas máquinas reales. Desde la primera idea hasta este resultado he introducido cambios y mejoras.
Descripción de su funcionamiento
El bloque avanza por una cinta transportadora. Cuando llega al final es detectado por un sensor de luz y la cinta se detiene, la pinza baja y se cierra para sujetar el bloque. Lo levanta, gira 90º y lo suelta. En los dibujos hechos con .MLCad no se ve el recipiente donde caen las piezas (corresponde a la pieza 32094 en Peeron).
Pinza
El diseño hecho por Iñaki es el de la primera imagen. Funciona bien, pero a veces el bloque escapa. Los dos siguientes son propuestas de Koldo, la tercera es la más efectiva, ya que además de ajustarse mejor a la forma del bloque utiliza un cilindro que le permite sujetar con mayor fuerza.
En las dos imágenes siguientes puede verse dos vistas de la torre con la pinza y la válvula.
Programa
Dado que este montaje utiliza 5 motores y 3 sensores ha tenido que utilizar dos RCX que denominaré RCX1 (el maestro) y RCX2 (el esclavo). Las conexiones son las siguientes:
| RCX1 | Motor A | Arriba/Abajo | |
| Motor B | Cinta transportadora | ||
| Motor C | Giro de la torre | ||
| RCX1 | Sensor 1 | Llega la p ieza | Sensor de luz |
| Sensor 2 | Giro de la torre | Sensor de rotación | |
| Sensor 3 | Arranque | Sensor de contacto | |
| RCX2 | Motor A | Compresor | |
| Motor B | Abre / Cierra pinza |
El RCX1 ha utilizado el siguiente protocolo de mensajes para controlar el RCX2:
| Mensaje 1 | Da presión al tanque de aire |
| Mensaje 2 | Cierra la pinza |
| Mensaje 3 | Abre la pinza |
| Mensaje 13 | Responde que ha finalizado la tarea |
El programa es bastante sencillo, está hecho con ROBOLAB y pueden verse en las imágenes (el del maestro, RCX1, y el del esclavo, RCX2). Una mejora que se le puede hacer es introducir un procedimiento previo para que calibre el sensor de luz y se adapte a las condiciones de luz del entorno para evitar un mal funcionamiento.
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