Plotter RCX

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Plotter RCX

Última actualización el Jueves, 05 de Marzo de 2009 18:14 Escrito por Koldo Martes, 21 de Agosto de 2001 23:14

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RCX

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Plotter RCX
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Este proyecto es una "máquina" que dibuja. Su característica más importante es que utiliza cuatro rotuladores que puede intercambiar a voluntad. El almacén de rotuladores se levanta, separándose del papel, gira hasta la posición deseada y baja de nuevo. El movimiento transversal lo realiza por medio de un conjunto piñon-cremallera, mientras que el longitudinal lo hace sobre ruedas. Dado que las ruedas son de goma blanda y que en cada lado hay 6 de ellas no se produce deslizamiento apreciable, por lo que no se pierde precisión. Hacer la transmisión longitudinal por medio de una transmisión piñon-cremallera hubiera requerido utilizar muchas más piezas. A pesar de las diferencias entre las dos transmisiones las velocidades resultantes son similares (en la primera la relación de transmisión produce un desplazamiento de 0.282 cm por vuelta del motor, mientras que en la segunda el desplazamiento es de 0.349cm por vuelta). Al estar los sensores de rotación directamente conectados a los ejes de los motores se pueden conseguir desplazamientos muy pequeños.

El mayor problema que se presenta en la construcción es la rigidez del porta-rotuladores y el desfase que se produce en el arranque entre la parte izquierda y derecha (probablemente por un problema de falta de rigidez de los ejes que transmiten el movimiento de lado a lado). Tal y como puede observarse en las fotos he utilizado los nuevos engranajes que se suministran con el Dark Side o con los Bionicle. El resultado es superior aunque la relación de transmisión es diferente (12:20). Para transmitir movimiento entre ejes que se cortan la mejora es notable.

El Plotter

Piezas utilizadas

Para montar el plotter he utilizado 694 piezas. Entre ellas se encuentran las siguientes:

2 RCX
4 motores: 3 motores y un micromotor.
2 sensores de rotación
3 sensores de contacto

Los rotuladores que he utilizado son de la marca "Carioca". Son baratos y se cortan sin mayor dificultad.

Descripción del control

RCX master

Controla el sistema .Por una parte controla los dos movimientos principales del plotter para moverse sobre el papel. Para ello utiliza dos motores y dos sensores de rotación que determinan la posición del rotulador activo. Utiliza un sensor de contacto para determinar cuando se encuentra en la posición izquierda. Por otra parte controla el RCX esclavo por medio de un protocolo de mensajes definido previamente.

El protocolo de comunicaciones facilitaa que los dos RCX sepan de qué "hablan" cuando se intercambian mensajes. El RCX esclavo se encontrará generalmente en espera a recibir una orden del RCX Master. Cuando la reciba, la ejecutará y enviará un mensaje al Master para comunicarle que ya la ha ejecutado. En ese momento el Master continuará realizando sus tareas.

El programa del RCX esclavo es común para cualquier dibujo que se quiera realizar. Por ello, el protocolo de comunicaciones abarca todas las opciones que puedan darse.

El protocolo utilizado lo encontrarás en un documento que acompaña al programa.

RCX esclavo

Se encarga del cambio de rotulador. Este cambio puede realizarse de modo incremental (siguiente o anterior) o de modo absoluto (el 1, el 2...). También se encarga de levantar o bajar el rotulador para realizar un cambio de posición sin dibujar. Su programa es válido para cualquier dibujo siempre y cuando se respete el protocolo. Esto quiere decir que cuando se quiere hacer un dibujo diferente sólo hay que modificar el programa del master. Controla dos motores con la ayuda de dos sensores de contacto. El motor encargado del cambio de rotulador es un micromotor (ocupa poco espacio y gira a unas 20 ó 30 rpm).