Latas fuera

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Latas fuera

Última actualización el Domingo, 31 de Enero de 2010 19:45 Escrito por Koldo Miércoles, 21 de Marzo de 2001 20:28

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RCX

Este es el robot que en Aranda de Duero (24/03/2001) ganó la prueba "Latas fuera".

La prueba consistía en sacar del rectángulo de la figura dos latas de refresco blancas y de peso de 50 g (para ello los organizadores añadieron cera a la lata hasta que el peso llegó a 50 g). La posición de las latas fue determinada por el lanzamiento de dos monedas. El robot comenzaba la prueba en la posición R y tenía que sacar las latas del rectángulo. El límite de tiempo eran cuatro minutos, y la prueba tenía en un principio dos categorías: en la primera las latas podían sacarse empujándolas, mientras que en la segunda, era preciso levantarlas del suelo, trasladarlas al exterior y depositarlas otra vez en el suelo. Al final se hizo una mezcla de ambas y participamos cinco personas.

Área de juego

El robot

En las imágenes puede verse el robot que llevé. Intenté hacer una estructura sólida para que no se desmontase repentinamente. Desplacé el peso hacia atrás para compensar el peso de la pinza y la lata, y en la parte inferior le coloqué un sensor de luz para garantizar que el robot no se salía del recuadro.

En cuanto a la pinza tomé como punto de partida el robot Minerva que describe Jonathan B. Knudsen en su libro "The Unofficial Guide to LEGO MINDSTORMS Robots". El mecanismo descrito es sencillo y permite cerrar la pinza y levantarla a continuación con un solo motor. La adaptación a la función que tenía que realizar la pinza requirió bastantes adaptaciones. En la parte central de la pinza coloqué un sensor de contacto para poder detectar la lata. Las ruedas que constituyen el sistema de agarre de la pinza están puestas de tal manera que pueden girar libremente. Esto favorece el desplazamiento de la lata hacia el centro de la lata y hace más difícil que la pinza al entrar en contacto con una lata la derribe.

Para diseñar la forma y sistemas de detección del robot, pensé en dos posibles soluciones: la primera un robot con mala vista y la segunda uno ciego. Comencé probando a hacer uno con mala vista, es decir, un robot con un sensor de luz utilizado como sensor de proximidad. El resultado de las pruebas no fue bueno, por lo que me decidí por la solución del robot ciego. Pero al avanzar en el diseño, pensé que en una zona tan amplia un robot de reducidas dimensiones iba a tener problemas para encontrar las latas. Esto me hizo pensar en lo que hace un ciego para encontrar un objeto, y la respuesta es utilizar el bastón moviéndolo de un lado a otro. Una adaptación de esta idea son las antenas conectadas a sensores de contacto. De este modo la anchura que barría el robot al avanzar era de 86 cm, y era posible detectar las latas al pasar junto a ellas..

Al coger la primera lata la sacaba a unos 40 cm del rectángulo, para no tener problemas con las antenas en la búsqueda de la segunda lata.

Vista 1 robot saca latas