Vehículo con movimiento omni-direccional
Última actualización el Sábado, 23 de Mayo de 2009 18:26 Escrito por Koldo Miércoles, 17 de Septiembre de 2008 00:00
NXT
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Este proyecto es un vehículo omni-direccional, lo que quiere decir que sin girar puede moverse en cualquier dirección y que además de ello puede girar sobre sí mismo... En Internet se pueden encontrar diferentes proyectos similares (Killough's mobile robot platform,
Rama y Killough platform con Power Functions) pero la característica que diferencia a este de otros es que se mueve sobre esferas.
Versión 1
Este proyecto comenzó hace varios meses cuando mi hijo Xabin montó uno sin llegar a programarlo. Utilizó seis motores Technic, dos para cada esfera sobre ejes perpendiculares. El movimiento era transmitido a las esferas por medio de ruedas, dos en cada dirección, ofreciendo un apoyo en cuatro puntos al robot sobre cada esfera. Una de las particularidades del diseño era que los apoyos del robot sobre las bolas eran en dos planos diferentes, lo que hacía necesario utilizar una rueda de diferente diámetro, y en consecuencia modificar la relación de transmisión para la rueda de diametro inferior que la acompaña.
Las transmisiones utilizaban poleas y todas las relaciones de transmisión eran de valor la unidad o superior en el caso anteriormente mencionado.
Para manejarlos el robot requería dos RCX o dos NXT, esta última opción es la que se ve en la figura de la izquierda, aunque por diferentes circunstancias no llegó a programarlo.
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