Medición de una pendiente
Última actualización el Martes, 03 de Marzo de 2009 14:11 Escrito por Koldo Jueves, 03 de Abril de 2008 13:28
NXT
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Hace tiempo hice un modelo que permitía a un robot a detectar si se encontraba en una pendiente (inclinómetro con el RCX). En aquél utilizaba un sensor de rotación con un peso libre que se mantenía continuamente en una posición vertical. Ello facilitaba al robot la detección de la pendiente. La precisión era inferior a los 2º.
Ahora con el NXT y el sensor acelerómetro la medida de una pendiente desde el NXT es una labor mucho más sencilla, es suficiente unir el sensor al NXT y conectarlo a un puerto de sensor. La relación entre las medidas que el acelerómetro da de la aceleración de la gravedad en sus ejes x y z nos da el valor de la tangente del ángulo buscado. No hay más que pasar dicho valor a grados y presentarlo en la pantalla. El bloque de programación "arco tangente" necesario para este programa puede encontrarse en NXTasy.
El modelo
Muy sencillo, el sensor de aceleración, el NXT y un cable.
El programa
En la siguiente figura pueden verse las componentes de la gravedad según las direcciones de la pendiente y la normal. El sensor acelerómetro las mide y no hace falta mas que relacionarlas por medio de la función tangente para calcular el ángulo. Cuando se desarrolla un programa con el sensor acelerómetro hay que tener en cuenta siempre que nos va a dar una lectura de la aceleración de la gravedad, así que si es necesario habrá que filtrar dicho valor. En este caso es el modo de determinar la pendiente.
El bloque arcotangente utilizado en lugar de dar el resultado en grados lo da en décimas de grado, así que el resultado hay que dividirlo entre 10 antes de presentarlo en pantalla.
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